Петар Иванов Милев е роден во 1879 година во селото Косача, Радомирско. Гимназиското образование го завршил во Ќустендил. Во 1900 година стапил во редовите на Тајната македонско-одринска револуционерна организација (ТМОРО), по што преминал во илегала и целосно се посветил на македонското револуционерно дело. (Македонска Енциклопедија)
Во почетокот бил секретар во четата на Јане Сандански, од кого стекнал значително револуционерно и организациско искуство. Како еден од неговите најблиски соработници учествувал во организирањето на комитетската мрежа, пренесувањето оружје и подготовките за вооружената борба во Серскиот револуционерен округ. За време на Илинденското востание активно учествувал во борбите во Серско и Пиринскиот крај. (Македонска Енциклопедија)
По Илинденското востание останал во редовите на Организацијата. По загинувањето на Атанас Тешовалијата во 1905 година, бил избран за неврокопски околиски војвода. Под негово раководство Организацијата ја обновила својата дејност во Неврокопско и Разлошко, каде што работел на формирање нови комитети, организирање чети и заштита на населението од османлиските власти. (Scribd)
Како близок соработник и приврзаник на Јане Сандански, Петар Милев ги поддржувал реформските идеи во рамките на ВМОРО. Современиците го опишуваат како дисциплиниран, храбар и одлучен војвода, кој уживал голем углед меѓу четниците и населението. Во 1907 година, американскиот новинар Артур Смит извесно време престојувал во неговата чета, а подоцна оставил вредни сведоштва за неговата работа и за револуционерната борба во Македонија. (Scribd)
Во ноќта меѓу 9 и 10 јули 1908 година, Петар Милев бил убиен во селото Ковачевица, Неврокопско, заедно со неколку свои соборци. Неговата смрт претставувала голема загуба за Серскиот револуционерен округ и за Организацијата, која останала без еден од своите најспособни млади војводи. (Scribd)
Хронологија
1879 – Роден во с. Косача, Радомирско.
1900 – Се приклучува на ТМОРО и преминува во илегала.
1901–1903 – Секретар во четата на Јане Сандански.
1903 – Учесник во Илинденското востание.
1905 – По загинувањето на Атанас Тешовалијата станува неврокопски околиски војвода.
1907 – Во неговата чета престојува американскиот новинар Артур Смит.
9/10 јули 1908 – Загинува во с. Ковачевица, Неврокопско. (Scribd)
Историско значење
Петар Иванов Милев останува запаметен како еден од најистакнатите војводи на Серскиот револуционерен округ и близок соработник на Јане Сандански. Како секретар на неговата чета, а потоа и како неврокопски војвода, дал значаен придонес во организацијата на револуционерната борба во Пиринскиот дел на Македонија. Неговата пожртвуваност, организациски способности и храброст го вбројуваат меѓу истакнатите дејци на ВМОРО од илинденската генерација.