Роден е во Кратово.
Завршил Педагошко училиште во Ќустендил, по што работел како учител во родниот град. Од 1897 до 1898 година бил раководител на Кратовскиот револуционерен комитет.
За време на Виничката афера во 1897 година бил уапсен и подложен на жестоки измачувања од турските власти. До 1901 година бил затворен во Приштина.
Во 1903 година, во Софија, заедно со Иван Топчев организирал чета која во почетокот на септември заминала за Македонија. Со неа дејствувале и четите на Никола Дечев, како и на Атанас Мурџев и Тодор Пожарлиев.
На 25 септември 1903 година, кај селото Луково, Кратовско, трите чети биле опколени од околу 7.000 турски војници и башибозук. Се развила тешка борба која траела десет часа. По исцрпувачката битка четите започнале повлекување, но во борбата биле убиени војводите Иван Топчев и Никола Дечев.
Тешко ранет и не сакајќи да падне жив во рацете на непријателот, војводата Григор Манасиев извршил саможртва.
Григор Манасиев останал запаметен како храбар револуционер, учител и војвода, кој својот живот го положил во борбата за слободата на Македонија.