Петар Чаулев е роден на 18 декември 1880 година во Охрид.
Гимназиското образование го завршил во Битола, каде уште како ученик активно учествувал во работата на ученичките револуционерни кружоци. На седумнаесетгодишна возраст се вклучил во редовите на ВМОРО и започнал активно да работи за ширење на револуционерната организација.
По завршувањето на образованието учителствувал во Охрид. Во исто време бил секретар на организационите чети во Охридско и активно учествувал во подготовките на револуционерната мрежа во регионот.
За време на Илинденското востание во 1903 година бил војвода на селската чета од селото Мешеишта. Учествувал во востаничките борби во Охридско и Кичевско, покажувајќи голема храброст и организациски способности.
По задушувањето на востанието продолжил со револуционерната дејност. Со мала чета од пет до шест борци дејствувал во реонот на планината Галичица, одржувајќи ја организацијата и врските меѓу револуционерните структури.
Во 1907 година бил избран за Охридски реонски војвода, а на Ќустендилскиот конгрес во 1908 година учествувал како делегат на Солунскиот револуционерен округ.
По Младотурската револуција во 1908 година бил уапсен и затворен од новите младотурски власти.
Во 1911 година, заедно со Тодор Александров и Христо Чернопеев, станал член на Централниот комитет на обновената ВМРО.
Учествувал со своја чета во Балканските војни. Во јуни 1913 година активно се вклучил во Тиквешкото востание, а по неговото задушување заминал во Охридско, каде по неколку месеци бил еден од организаторите на Охридско-Дебарското востание.
За време на Првата светска војна ја извршувал должноста околиски началник на Охрид.
По војната повторно бил избран за член на Централниот комитет на Организацијата и останал една од највлијателните личности во македонското револуционерно движење.
Во 1924 година, заедно со Тодор Александров и Александар Протогеров, го потпишал Мајскиот манифест на ВМРО, документ кој повикувал на обединување на сите револуционерни сили во борбата за ослободување на Македонија.
Петар Чаулев бил убиен на 23 декември 1924 година во Милано, Италија, од Димитар Стефанов од селото Моричино, Кратовско, егзекутор на ВМРО.
Останал запаметен како еден од најистакнатите охридски револуционери, член на Централниот комитет на ВМРО, организатор на Охридско-Дебарското востание и значаен деец на македонското националноослободително движење.