Петар Јуруков е роден на 19 декември 1882 година во Карлово, Бугарија.
Основното и средното образование го стекнал во родниот град, Пловдив и Самоков. Додека учел во Железарското училиште во Самоков, во 1899 година се запознал со револуционерното движење во Македонија.
Станал член, а од ноември 1899 година и претседател на револуционерниот кружок „Трајко Китанчев“ во Самоков. Во тој период се дружел со Милан Делчев, братот на Гоце Делчев.
Во јануари 1900 година бил исклучен од училиштето поради учество во ученички бунт.
Во април истата година за првпат се сретнал со Гоце Делчев, а на 1 мај 1900 година бил испратен од Задграничното претставништво на ВМОРО во Софија како секретар на дојранската чета на војводата Георги Мазнов.
Кон крајот на 1900 година, по ранувањето на Христо Чернопеев кај селото Крецово, бил назначен за привремен војвода на Кукушката чета. По закрепнувањето на Чернопеев, повторно станал четник во неговата чета.
Во 1901 година бил во четата на Михаил Герџиков, која дејствувала во Радовишко, Струмичко и Гевгелиско. Подоцна станал секретар во четата на Михаил Апостолов – Попето во Воденско.
Во октомври 1901 година бил ранет во една борба и заминал во Бугарија на лекување.
Во пролетта 1902 година, по предлог на Гоце Делчев, бил испратен во Тиквешко со задача да ја обнови револуционерната организација и да го обезбеди важниот организациски канал Струмица – Радовиш – Прилеп.
За време на Илинденското востание дејствувал во Тиквешко, каде водел бројни борби против турскиот аскер и башибозучките потери предводени од бегот Шевкели.
Од летото 1905 година бил назначен од ВМОРО за крушевски војвода.
Во есента истата година Битолскиот окружен комитет му доверил посебна задача да замине во Штипско и да го собере оружјето кое било скриено од Никола Карев. На пат тргнал само со еден четник.
По ноќевањето во манастирот „Св. Никола“, утрото при излегувањето бил нападнат од четворица Турци и тешко ранет. Благодарение на интервенцијата на селската милиција и четата на Шаќир Војвода бил спасен и пренесен на лекување во Крушево и Прилеп.
Сепак, поради компликации од раната и заболување од тифус, Петар Јуруков починал во Крушево на 18 ноември 1905 година.
Петар Јуруков останал запаметен како еден од најмладите и најпосветени војводи на ВМОРО, близок соработник на Гоце Делчев и активен учесник во револуционерната борба во Тиквешко, Кукушко и Крушевско.