Петар Васков е роден на 18 мај 1875 година во Велес.
Тој бил брат на познатиот македонски револуционер и лекар Панчо Васков.
Основното образование го завршил во родниот град, а потоа се школувал во Солунската егзархиска гимназија. Уште како ученик станал член на Тајниот ученички револуционерен кружок, преку кој се вклучил во револуционерното движење.
По завршувањето на гимназијата во 1893 година се запишал на Вишото училиште во Софија, каде во 1896 година дипломирал физика и математика.
По дипломирањето работел како учител во Лом, Видин и Силистра, а од 1898 до 1900 година бил професор во Одринската машка гимназија.
Додека престојувал во Одрин активно се вклучил во револуционерната работа и станал член на Одринскиот револуционерен комитет на ВМОРО.
Во 1900 година бил отпуштен од гимназијата поради својата револуционерна дејност и се преселил во Сливен, каде продолжил да работи како учител.
Во 1901 и 1902 година учествувал на Деветтиот и Десеттиот македонски конгрес и се вбројувал меѓу приврзаниците на Борис Сарафов.
Во 1902 година бил назначен за наставник во Школата за резервни офицери во Софија.
За време на Илинденското востание во 1903 година влегол во Македонија како војвода и дејствувал во Демирхисарско. Во текот на борбите бил ранет, но продолжил да учествува во револуционерната дејност.
Во почетокот на 1904 година, заедно со Марко Секулички и Христо Настев, раководел со Ќустендилскиот пограничен пункт на ВМОРО, кој имал важна улога во префрлањето на луѓе, оружје и материјали кон Македонија.
Во периодот од 1904 до 1907 година повторно работел како учител во Одринската машка гимназија, а истовремено бил и претседател на Одринскиот окружен револуционерен комитет на ВМОРО.
Петар Васков загинал на 10 ноември 1907 година во борба со турскиот аскер кај тракиското село Лаџаќој, Дедеагачко.
Останал запаметен како просветен работник, револуционер и војвода на ВМОРО, кој значаен дел од својот живот го посветил на организацијата и на ослободителната борба во Македонија и Одринско.