Петар Иванов Милев е роден во 1879 година во селото Косача, Радомирско.
Основното образование го стекнал во родното село, а школувањето го продолжил во Радомир и Дупница. Гимназиското образование го завршил во Ќустендил.
Во 1899 година се вклучил во редовите на ВМОРО, а од 1900 година станал четник во четата на Јане Сандански. Благодарение на својата посветеност и способности, подоцна бил назначен за секретар на четата.
За време на Илинденското востание во 1903 година дејствувал како четник во четата на Јане Сандански, учествувајќи во револуционерните акции во Разлошко и Неврокопско.
На 29 јули 1905 година учествувал како делегат на Конгресот на Серскиот револуционерен округ. На Конгресот бил избран за неврокопски војвода и за делегат на Серската револуционерна група на претстојниот Рилски конгрес на ВМОРО.
Во периодот по востанието бил еден од блиските соработници на Јане Сандански. Во времето на острите поделби во Организацијата, Сандански му доверил задача да ги ликвидира Борис Сарафов и Иван Гарванов. Милев не ја извршил задачата и преку Михаил Герџиков ги предупредил за подготвуваните акции. Овој чин довел до сериозно нарушување на односите меѓу него и Сандански.
Во есента 1907 година во неговата чета престојувал американскиот новинар Артур Смит, кој подоцна ги објавил своите впечатоци и искуства во книгата „Спомени од Македонија“.
Петар Иванов Милев бил познат како дисциплиниран и принципиелен војвода. Во 1906 година од својата чета го отстранил четникот Костадин Иванов Дробенов поради непочитување на дисциплината и однесување спротивно на правилата на Организацијата.
На 8 јули 1908 година, во селото Ковачевица, Неврокопско, бил убиен од истиот тој поранешен четник, кој барал одмазда за избркувањето од четата.
Со својата револуционерна дејност, учеството во Илинденското востание и работата во Серскиот револуционерен округ, Петар Иванов Милев оставил значајна трага во историјата на ВМОРО.