Петар Наумов е роден во 1883 година во селото Ораовец, Велешко.
Тој бил брат на познатиот војвода Иван Наумов – Алјабакот и уште од младоста активно се вклучил во борбата за националното ослободување на Македонија.
За време на Илинденското востание учествувал во востаничките дејствија во Крушевско. По задушувањето на востанието се повлекол во Бугарија, како и многу други револуционери.
Во 1904 година, заедно со четата на својот брат Иван Наумов – Алјабакот, повторно влегол во Македонија и започнал дејствување во Велешко. Во тој период дошло до судир меѓу Алјабакот и велешкиот војвода Стефан Димитров, кој барал четата да го напушти неговиот реон. По подолги несогласувања, кон крајот на 1904 година, со одлука на окружен конгрес, Алјабакот бил принуден да се повлече од Велешко.
Во пролетта 1905 година Петар Наумов повторно влегол во Македонија со четата на својот брат.
На 4 август 1905 година, кај селото Крапа, четите на Иван Наумов – Алјабакот, Ѓорче Евстатијев, Алексо Локвички и Петар Константинов воделе жестока борба против српските пропагандни чети на Глигор Соколов и Тодор Крапјанин.
Во оваа борба Петар Наумов бил тешко ранет. По закрепнувањето бил испратен на лекување во Бугарија.
Во август 1906 година повторно се вратил во Македонија како припадник на Леринската чета на Крсте Љондев. Од април до август 1907 година дејствувал во Костурско во четата на Борис Василев.
Во август 1907 година бил делегат на Конгресот на Битолскиот револуционерен округ. На конгресот бил назначен за кичевски реонски војвода, со што добил значајна одговорност во организацијата и раководењето на револуционерната борба во Кичевско.
Петар Наумов останал запаметен како истраен револуционер и долгогодишен борец на ВМРО, кој активно учествувал во вооружената борба во повеќе реони на Македонија.